简单来说，电机速度PID控制的核心流程是：
这就像开车时的思路：看表速，比对目标速度，适当踩油门或刹车，保持车速稳定。
要实现电机速度PID控制，需要准备以下硬件：
接线图示例：
注意事项： 编码器信号线容易受干扰，一定要使用屏蔽线并做好接地！我曾经因为忽略这一点，导致速度反馈信号异常跳变，系统完全无法稳定工作。从此记住了："信号线屏蔽"是工控领域的"基本法"！
在PID控制之前，首先要解决的是如何准确获取电机的实际转速。三菱PLC提供了两种常用方法：
方法2：使用编码器输入特殊模块(FX3U-1PG等)
实战技巧： 实际项目中，我会在程序中增加一个简单的滑动平均滤波，取最近3-5次的速度平均值，有效减少速度波动。
好了，现在我们已经能准确获取速度，下面开始实现PID控制。以FX3U为例：
重要提示： 电机速度控制中，D值通常设得比较小，甚至可以设为0。过大的D值会导致速度控制不稳定，电机转速波动。我曾经在一个卷绕机项目中因为D值设置过大，导致电机不断加减速，最终不得不把D值降到最小才解决问题。
电机速度控制的PID调整与温度控制有所不同，要特别注意：
P值：控制响应速度，但过大会导致超调和震荡
I值：消除稳态误差，使实际速度最终达到设定值
D值：预测系统变化，提前做出调整
电机速度PID调整步骤：
在一个卷绕机项目中，我用三菱FX3U实现了基于速度PID的张力控制。系统需要根据卷径变化自动调整电机速度，保持恒定张力。
遇到的主要问题：
解决方案：
增加软启动功能：通过斜坡函数逐步增加速度设定值
调整PID参数：P值从120降至50，I值从5秒增至15秒
增加前馈控制：根据卷径变化预先计算速度变化量
调整后，系统能平稳启动，卷径变化时速度调整平滑，不良率降低了约70%。
原因： PID控制的积分效应未充分考虑 解决：
原因： P值可能过大或D值设置不当 解决：
原因： I值可能过大或存在机械问题 解决：
对于三菱PLC与三菱变频器系统，可以考虑使用通信方式代替模拟量控制，精度更高且接线简单。
使用RS485通信（如FREQROL 600通信协议）：
注意事项： 使用通信方式时，务必设置通信超时处理！否则通信中断时变频器可能会保持当前输出状态，造成危险。
电机控制中，安全措施格外重要：
加入速度上下限监控
设置加减速时间限制
添加急停功能，在任何异常情况下可立即停机
断电保护：电源恢复后不自动启动
血的教训： 我曾经在一个项目中忽略了这些安全措施，结果在测试时因为程序bug导致电机失控加速，差点损坏设备。从那以后，我对每个控制系统都会先设计安全保护，再实现功能控制。
选择一个简单的12V或24V直流电机，配合编码器和PWM输出（可使用PLC的高速脉冲输出功能），搭建一个简易速度控制系统。先实现开环控制，再加入PID闭环控制，对比两种控制方式的差异。尝试增加负载（如在电机轴上增加重物），观察系统响应变化。通过修改PID参数，体会不同参数对系统性能的影响。
步骤：
关键参数记录表
