三菱plc有哪些编程指令？详细介绍

一、 基本逻辑指令 (LD, LDI, AND, ANI, OR, ORI, OUT, SET, RST)

1. LD (取):
    读取常开触点状态。若对应软元件为ON，则触点导通。例如：LD X0 读取输入点X0状态。
2. LDI (取反):
    读取常闭触点状态。若对应软元件为OFF，则触点导通。例如：LDI X1。
3. AND (与):
    串联常开触点。例如：LD X0 AND X1 表示X0与X1都ON时通路。
4. ANI (与非):
    串联常闭触点。例如：LD X0 ANI X1 表示X0 ON且X1  OFF时通路。
5. OR (或):
    并联常开触点。例如：LD X0 OR X1 表示X0或X1任一个ON时通路。
6. ORI (或非):
    并联常闭触点。例如：LD X0 ORI X1 表示X0 ON或X1  OFF时通路。
7. OUT (输出):
    驱动线圈（继电器输出Y，辅助继电器M，定时器T，计数器C等）。例如：OUT  Y0。
8. SET (置位):
    将目标位元件置为ON并保持（锁定）。一旦置位，即使条件断开，状态仍保持ON，直到被复位。例如：SET M0。
9. RST (复位):
    将目标位元件置为OFF并保持（解锁），或清除定时器当前值和计数器当前值。例如：RST  M0, RST C0。

二、 堆栈与主控指令 (MPS, MRD, MPP, MC, MCR)

1. MPS (入栈):
    存储运算中间结果（状态）。用于处理复杂的串并联分支。
2. MRD (读栈):
    读取栈顶存储的中间结果，不影响堆栈。用于分支点之后的公共部分。
3. MPP (出栈):
    读取并清除栈顶存储的中间结果。通常用于分支的结束。
4. MC (主控):
    条件成立时，激活主控起点到主控结束点之间的程序。相当于一个总开关。
5. MCR (主控复位):
    主控块的结束点。MCR后的指令不受主控条件影响。

三、 定时器指令 (T)

1. 定时器 (T):
    设定时间达到后，其常开触点闭合，常闭触点断开。
• 线圈（如 OUT T0 K50）被驱动时开始计时。
• K50
   表示设定时间（如100ms单位定时器K50=5秒，单位由T编号决定）。
• 计时过程中当前值增加。当前值 ≥ 设定值时，定时器触点动作。
• 线圈断开时，当前值复位为0。
• 工作原理：
• 类型：普通定时器(通电延时ON)，积算定时器（断电保持当前值）。

四、 计数器指令 (C)

1. 计数器 (C):
    输入脉冲达到设定次数后，其常开触点闭合，常闭触点断开。
• 计数输入：
   由OFF→ON变化时，计数当前值+1。
• 复位输入(RST指令)：
   为ON时，将当前值清零，计数器触点复位。
• 当前值 ≥ 设定值（如 OUT C0 K10）时，计数器触点动作。
• 工作原理(增计数):
• 类型：16位增计数器（普通型，电池后备/锁存型），32位增减双向计数器等。

五、 数据处理指令

1. MOV (传送):MOV S D
    将源操作数S中的数据复制到目标操作数D中。例如：MOV D0 D10。
2. ADD (加):ADD S1 S2 D
    将S1和S2相加，结果存入D。例如：ADD D0 D1 D2 (D2 = D0 + D1)。
3. SUB (减):SUB S1 S2 D
    将S1减去S2，结果存入D。例如：SUB D0 D1 D2 (D2 = D0 - D1)。
4. MUL (乘):MUL S1 S2 D
    将S1乘以S2，结果存入D（注意结果占用多个寄存器）。例如：MUL D0 D1 D2。
5. DIV (除):DIV S1 S2 D
    将S1除以S2，商存入D，余数存入D的下一个寄存器。例如：DIV D0 D1 D2 (商存D2，余数存D3)。
6. INC (加1):INC D
    目标操作数D的值+1。
7. DEC (减1):DEC D
    目标操作数D的值-1。
8. AND (与):AND S1 S2 D
    S1和S2进行位与位逻辑与操作，结果存入D。
9. OR (或):OR S1 S2 D
    S1和S2进行位与位逻辑或操作，结果存入D。
10. XOR (异或):XOR S1 S2 D
     S1和S2进行位与位逻辑异或操作，结果存入D。
11. CMP (比较):CMP S1 S2
     比较S1和S2的大小，结果驱动特殊继电器（M8020零标志, M8021小于标志, M8022大于标志）。
12. ZCP (区间比较):ZCP S S1 S2 D
     比较源S与下限S1、上限S2构成的区间，驱动3个连续目标位元件D(表示小于), D+1(表示范围内), D+2(表示大于)。

六、 移位与循环指令

1. SFTR (位右移), SFTL (位左移):
    对n位组成的移位寄存器进行位移动。常用于流水线控制、状态切换。
2. ROR (循环右移), ROL (循环左移):
    对16/32位数据进行循环位移。
3. SFR (右移), SFL (左移):
    带进位标志的位移指令。

七、 流程控制指令 (CJ, CALL, SRET, IRET, EI, DI, FEND, END)

1. CJ (条件跳转):CJ Pn
    当驱动条件满足时，跳过中间程序，跳转到指定指针Pn处执行。
2. CALL (子程序调用):CALL Pn
    当驱动条件满足时，调用指定的子程序（以Pn为标号）。
3. SRET (子程序返回):
    位于子程序末尾，执行此指令时返回主程序CALL指令后的下一条指令。
4. FEND (主程序结束):
    表示主程序结束，其后可为子程序或中断程序。
5. IRET (中断返回), EI (允许中断), DI (禁止中断):
    用于中断服务程序的控制与管理。
6. END (程序扫描结束):
    表示程序结束。PLC每次扫描执行到END就回到第0步，处理I/O刷新后开始下一扫描周期。

八、 方便指令 (应用指令)

1. ALT (交替输出):
    每次输入条件从OFF变ON时，目标元件状态翻转一次（ON变OFF或OFF变ON）。常用于单按钮启动/停止。
2. HSC (高速计数器):
    用于处理高频脉冲输入的专用计数器。
3. PLSY (脉冲输出):
    用于控制步进电机或伺服电机，发出指定频率和数量的脉冲（FX系列常用）。
4. PLSR (加减速脉冲输出):
    带加减速控制的脉冲输出指令（FX系列常用）。
5. DRVA (绝对定位), DRVI (增量定位):
    Q/L系列定位模块常用定位指令。
6. RS (串行通信):
    用于无协议通信的发送/接收指令。
7. FROM/TO (缓冲存储器读写):
    用于读写特殊功能模块（如模拟量模块、通信模块）内部的数据寄存器（BFM）。

九、 模拟量指令 (通过FROM/TO配合特殊模块)

虽然严格来说不是单一指令，但对模拟量处理至关重要：

• 读模拟量输入：
   使用FROM指令读取模拟量输入模块对应通道的BFM（AD转换值）。
• 写模拟量输出：
   使用TO指令将数据写入模拟量输出模块对应通道的BFM（设置DA输出值）。

十、 时钟与比较指令

1. TCMP (时间比较):
    将当前时间（小时、分钟、秒）与设定的时间值进行比较。
2. TZCP (时间段比较):
    判断当前时间是否在设定的两个时间点构成的区间内。

重要说明：

1. 操作数表示：S
   通常代表源操作数（Source, 如D0, K10, H0A,  X0等），D通常代表目标操作数（Destination, 如D10, Y0,  M0等）。n通常代表数量或数据长度。
2. 数据长度：
    三菱PLC指令区分16位和32位操作。指令符号前加D表示32位操作（如MOV是16位，DMOV是32位）。指令符号后加P表示脉冲执行型（只在驱动条件从OFF变ON的上升沿执行一次）。例如：DMOVP  D0 D10（在上升沿将D0/D1的32位值传到D10/D11）