三菱PLC定位指令使用方法详解

三菱 PLC 定位控制简明指南

一、定位指令核心规则

1，DRVI（相对定位）

格式：DRVI 速度,脉冲数,脉冲输出,Y方向

示例：DRVI K10000 K50000 Y0 Y2

说明：以 10000Hz 速度相对当前位置发送 50000 个脉冲，Y0 发脉冲，Y2 控制方向

二、定位指令核心规则

1，DRVI（相对定位）

格式：DRVI 速度,脉冲数,脉冲输出,Y方向

示例：DRVI K10000 K50000 Y0 Y2

说明：以 10000Hz 速度相对当前位置发送 50000 个脉冲，Y0 发脉冲，Y2 控制方向

2，DRVA（绝对定位）

格式：DRVA 速度,目标位置,脉冲输出,Y方向

示例：DRVA K10000 K100000 Y0 Y2

说明：以 10000Hz 速度移动到绝对位置 100000 脉冲处

3，PLSY（连续脉冲）

格式：PLSY 频率,脉冲数,脉冲输出

示例：PLSY K5000 K0 Y0

说明：以 5000Hz 频率连续发脉冲（K0 表示无限输出）

4，ZRN（原点回归）

格式：ZRN 速度,近点狗速度,脉冲输出

示例：ZRN K5000 K1000 Y0

说明：先以 5000Hz 速度回归，碰到近点狗后以 1000Hz 低速找原点

 

二、脉冲 + 方向控制步进电机实现

 1，硬件连接：

 Y0 → 步进驱动器脉冲输入

 Y2 → 步进驱动器方向输入(高电平正转，低电平反转)  

2，控制程序示例： 
LD M8002→上电初始化
SET M100→ 启动定位标志

LD M100→ 定位条件满足
DRVI K8000 → 速度8000Hz

K30000→ 正转30000脉冲
K0→Y0输出脉冲
Y2→ Y2控制方向

3，定位完成处理：
LD M8340→DRVI完成标志(Y0对应M8340)
AND M100
RST M100→清除启动标志
SET M101→定位完成标志

 

三，M8029 关键注意点

1，功能：指令执行完成后 ON 一个扫描周期

2，适用指令：DRVI/DRVA/ZRN 等 (不适用于 PLSY)

3，配合使用：必须结合专用完成标志 (如 DRVI 对应 M8340)

4，复位要求：重复执行前需复位启动标志

 

四，GX Works3 核心优势

1，编程效率

结构体变量支持

增强的 ST 语言编辑器

2，调试能力

多 CPU 实时监控

波形图表分析功能

3，兼容性

支持最新 FX5U 系列

工程文件格式兼容 GX Works2

五、PLSY 指令最简说明

1，功能：输出固定频率脉冲串

2，格式：PLSY 频率(S1),数量(S2),输出点(D)

3，示例：PLSY K5000 K10000 Y0

4，含义：从 Y0 输出 5000Hz 频率的 10000 个脉冲

5，关键：

S1：脉冲频率 (Hz)

S2：脉冲数量 (K0 = 连续输出)

D：脉冲输出点 (Y0/Y1)

S1中指定频率。允许设定范围:1~32767(Hz)

S2中指定发出的脉冲量，允许设定范围:1～32767(PLS)

 

32位运算指令DPLSY

输出D中输出[S1· 1、S1]个数频率为[S2 1、S2]的脉冲串。

六、PLSY 指令关键参数与特性

一，参数限制

1，频率范围 (S1)

特殊适配器：1-200,000Hz

FX3G/FX3U/FX3UC 本体：1-100,000Hz

2，脉冲数量 (S2)

范围：1-2,147,483,647

3，输出端口 (D)

支持：Y000/Y001/Y002/Y003

七、当前值寄存器特性

1，绝对位置存储

记录相对于原点的脉冲数

2，掉电特性

PLC 断电后值清零

3，寄存器编号

不同 PLC 系列对应不同编号

八、指令运行特性

1，脉冲输出特性

固定频率 50% 占空比

无加减速控制

2，执行机制

中断方式输出，不受扫描周期影响

3，控制特性

驱动条件断开时立即停止

重新驱动后从头开始输出

4，典型应用

手动 Jog 运行控制

连续运行模式 (K0 参数) 

九，PLSV基本参数指令核心要点

1，S：脉冲频率（正值 = 正转，负值 = 反转）

2，D1：脉冲输出端口（Y0/Y1）

3，D2：方向输出端口（ON = 正转，OFF = 反转）

4，32 位模式：指令前加 D（如 DPLSV）

十、运行特性

1. 立即停止条件
   S 设为 K0
   驱动条件断开
2. 方向切换规则
   先设 S=K0
   等待电机停止
   再设反向频率

十一、主要缺点

1，无加减速控制

2，易导致脉冲丢失 / 过冲

3，配合 RAMP 指令实现加减速

4，公式：PLSV RAMP输出值,D1,D2

 

十二、典型应用

非定位场景的速度控制

手动 JOG 操作

3 PLSR

PLSR 指令优化说明

当驱动条件满足时，PLSR 指令从输出端口 D 输出脉冲串，特性如下：

1，参数设置

S1：最高脉冲频率 (Hz)

S2：总脉冲数量

S3：加减速时间 (ms，无法分别设置)

D：脉冲输出端口 (Y0/Y1)

2，运行特性

固定 50% 占空比

加减速时间同步控制

3，方向控制

需通过独立普通输出点控制方向

方向信号必须在脉冲输出前建立 

 

频率和脉冲数设定

1、 输出频率S1的设定范围是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，频率设定必须是10的整数倍

 

2、输出脉冲数的设定范围是:16位运算为110～32767，32位运算为110～2147486947。当设定值不满110时，脉冲不能正常输出

 

3、 M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M0断开后，M8029自动断开

 

4、 M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开,用下降沿触发转下一步

 

5、 M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开，用下降沿触发转下一步

 

6、 M8149：Y2输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开，用下降沿触发转下一步

 

7、 D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器

 

8、 D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器

 

9、 D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器 （针对FX1S）

DRVA

  

S1 目标的绝对位置脉冲量

S2 输出脉冲频率

D1 输出脉冲端口，仅能Y0或Y1

D2. 指定旋转方向的输出端口,ON:正转，OFF:反转

当驱动条件成立时，输出口D1发出定位脉冲，电机以转速S2转动到位置为绝对位置值S1处。转向由S1与当前位置值比较确定，S1大于当前值时，D2为ON，电机正转;当S1小于当前值时，D2为OFF，电机反转。

 与DRVI指令相同

1、指令格式相同

2、特殊软元件相同

3、速度与位置参数相同

4、运行时序相同

5、电机的转向信号都是指令自动完成,与DRVI指令不同,目标位置表示不同

DRVI是用于相对于当前位置的移动量来表示目标位置，而DRVA是用相对于原点的绝对位置值来表示目标位置。

 

指令中所指定的脉冲数量不同

DRVI指令中所指定的脉冲数量就是PLC输出的数量。而DRVA指令中所指定的数量不是PLC实际发出脉冲的数量。其实际输出脉冲数是与指令驱动前当前值相运算的结果。

暂停再驱动效果不同

DRVI指令暂停后再驱动不能继续原来的运行，而DRVA指令暂停后再驱动可以继续原来的运行。

5 DRVI:

S1  输出脉冲量(位置移动距离)

S2  输出脉冲频率(位置移动速度)

D1  输出脉冲端口，仅能Y0或Y1

D2  指定旋转方向的输出端口(位置移动方向), ON:正转，OFF:反转.

相对定位，相对位移是指移位后位置坐标与当前位置坐标的位移量。

 

位置控制三要素

1、位置移动方向(电机转动方向)

2、位置移动速度(电机转速)

3、位置移动距离(相对或绝对)

 当驱动条件成立时，输出口D1发出定位脉冲，电机以转速S2转动S1个脉冲数。转向由S1的正、负确定。S1为正，D2为ON，电机正转;S1为负，D2为OFF，电机反转。

电机运行时出最高速度，电机实际运行速度必须小于该值,最高速度存于寄存器