三菱plc有哪些编程指令？详细介绍

三菱PLC（主要以主流FX系列和Q/L系列为例）的编程指令非常丰富，涵盖基本逻辑控制、数据处理、运算、流程控制、通信、定位等多个方面。以下按功能分类对一些常用和重要的指令进行详细介绍（使用中文指令名，括号内为常见助记符）：

一、 基本逻辑指令 (LD, LDI, AND, ANI, OR, ORI, OUT, SET, RST)

1. LD (取):

    读取常开触点状态。若对应软元件为ON，则触点导通。例如：LD X0 读取输入点X0状态。

2. LDI (取反):

    读取常闭触点状态。若对应软元件为OFF，则触点导通。例如：LDI X1。

3. AND (与):

    串联常开触点。例如：LD X0 AND X1 表示X0与X1都ON时通路。

4. ANI (与非):

    串联常闭触点。例如：LD X0 ANI X1 表示X0 ON且X1  OFF时通路。

5. OR (或):

    并联常开触点。例如：LD X0 OR X1 表示X0或X1任一个ON时通路。

6. ORI (或非):

    并联常闭触点。例如：LD X0 ORI X1 表示X0 ON或X1  OFF时通路。

7. OUT (输出):

    驱动线圈（继电器输出Y，辅助继电器M，定时器T，计数器C等）。例如：OUT  Y0。

8. SET (置位):

    将目标位元件置为ON并保持（锁定）。一旦置位，即使条件断开，状态仍保持ON，直到被复位。例如：SET M0。

9. RST (复位):

    将目标位元件置为OFF并保持（解锁），或清除定时器当前值和计数器当前值。例如：RST  M0, RST C0。

二、 堆栈与主控指令 (MPS, MRD, MPP, MC, MCR)

1. MPS (入栈):

    存储运算中间结果（状态）。用于处理复杂的串并联分支。

2. MRD (读栈):

    读取栈顶存储的中间结果，不影响堆栈。用于分支点之后的公共部分。

3. MPP (出栈):

    读取并清除栈顶存储的中间结果。通常用于分支的结束。

4. MC (主控):

    条件成立时，激活主控起点到主控结束点之间的程序。相当于一个总开关。

5. MCR (主控复位):

    主控块的结束点。MCR后的指令不受主控条件影响。

三、 定时器指令 (T)

1. 定时器 (T):

    设定时间达到后，其常开触点闭合，常闭触点断开。
• 线圈（如 OUT T0 K50）被驱动时开始计时。

• K50

   表示设定时间（如100ms单位定时器K50=5秒，单位由T编号决定）。
• 计时过程中当前值增加。当前值 ≥ 设定值时，定时器触点动作。
• 线圈断开时，当前值复位为0。

• 工作原理：

• 类型：普通定时器(通电延时ON)，积算定时器（断电保持当前值）。

四、 计数器指令 (C)

1. 计数器 (C):

    输入脉冲达到设定次数后，其常开触点闭合，常闭触点断开。

• 计数输入：

   由OFF→ON变化时，计数当前值+1。

• 复位输入(RST指令)：

   为ON时，将当前值清零，计数器触点复位。
• 当前值 ≥ 设定值（如 OUT C0 K10）时，计数器触点动作。

• 工作原理(增计数):

• 类型：16位增计数器（普通型，电池后备/锁存型），32位增减双向计数器等。

五、 数据处理指令

1. MOV (传送):MOV S D

    将源操作数S中的数据复制到目标操作数D中。例如：MOV D0 D10。

2. ADD (加):ADD S1 S2 D

    将S1和S2相加，结果存入D。例如：ADD D0 D1 D2 (D2 = D0 + D1)。

3. SUB (减):SUB S1 S2 D

    将S1减去S2，结果存入D。例如：SUB D0 D1 D2 (D2 = D0 - D1)。

4. MUL (乘):MUL S1 S2 D

    将S1乘以S2，结果存入D（注意结果占用多个寄存器）。例如：MUL D0 D1 D2。

5. DIV (除):DIV S1 S2 D

    将S1除以S2，商存入D，余数存入D的下一个寄存器。例如：DIV D0 D1 D2 (商存D2，余数存D3)。

6. INC (加1):INC D

    目标操作数D的值+1。

7. DEC (减1):DEC D

    目标操作数D的值-1。

8. AND (与):AND S1 S2 D

    S1和S2进行位与位逻辑与操作，结果存入D。

9. OR (或):OR S1 S2 D

    S1和S2进行位与位逻辑或操作，结果存入D。

10. XOR (异或):XOR S1 S2 D

     S1和S2进行位与位逻辑异或操作，结果存入D。

11. CMP (比较):CMP S1 S2

     比较S1和S2的大小，结果驱动特殊继电器（M8020零标志, M8021小于标志, M8022大于标志）。

12. ZCP (区间比较):ZCP S S1 S2 D

     比较源S与下限S1、上限S2构成的区间，驱动3个连续目标位元件D(表示小于), D+1(表示范围内), D+2(表示大于)。

六、 移位与循环指令

1. SFTR (位右移), SFTL (位左移):

    对n位组成的移位寄存器进行位移动。常用于流水线控制、状态切换。

2. ROR (循环右移), ROL (循环左移):

    对16/32位数据进行循环位移。

3. SFR (右移), SFL (左移):

    带进位标志的位移指令。

七、 流程控制指令 (CJ, CALL, SRET, IRET, EI, DI, FEND, END)

1. CJ (条件跳转):CJ Pn

    当驱动条件满足时，跳过中间程序，跳转到指定指针Pn处执行。

2. CALL (子程序调用):CALL Pn

    当驱动条件满足时，调用指定的子程序（以Pn为标号）。

3. SRET (子程序返回):

    位于子程序末尾，执行此指令时返回主程序CALL指令后的下一条指令。

4. FEND (主程序结束):

    表示主程序结束，其后可为子程序或中断程序。

5. IRET (中断返回), EI (允许中断), DI (禁止中断):

    用于中断服务程序的控制与管理。

6. END (程序扫描结束):

    表示程序结束。PLC每次扫描执行到END就回到第0步，处理I/O刷新后开始下一扫描周期。

八、 方便指令 (应用指令)

1. ALT (交替输出):

    每次输入条件从OFF变ON时，目标元件状态翻转一次（ON变OFF或OFF变ON）。常用于单按钮启动/停止。

2. HSC (高速计数器):

    用于处理高频脉冲输入的专用计数器。

3. PLSY (脉冲输出):

    用于控制步进电机或伺服电机，发出指定频率和数量的脉冲（FX系列常用）。

4. PLSR (加减速脉冲输出):

    带加减速控制的脉冲输出指令（FX系列常用）。

5. DRVA (绝对定位), DRVI (增量定位):

    Q/L系列定位模块常用定位指令。

6. RS (串行通信):

    用于无协议通信的发送/接收指令。

7. FROM/TO (缓冲存储器读写):

    用于读写特殊功能模块（如模拟量模块、通信模块）内部的数据寄存器（BFM）。

九、 模拟量指令 (通过FROM/TO配合特殊模块)

虽然严格来说不是单一指令，但对模拟量处理至关重要：

• 读模拟量输入：

   使用FROM指令读取模拟量输入模块对应通道的BFM（AD转换值）。

• 写模拟量输出：

   使用TO指令将数据写入模拟量输出模块对应通道的BFM（设置DA输出值）。

十、 时钟与比较指令

1. TCMP (时间比较):

    将当前时间（小时、分钟、秒）与设定的时间值进行比较。

2. TZCP (时间段比较):

    判断当前时间是否在设定的两个时间点构成的区间内。

重要说明：

1. 操作数表示：S

   通常代表源操作数（Source, 如D0, K10, H0A,  X0等），D通常代表目标操作数（Destination, 如D10, Y0,  M0等）。n通常代表数量或数据长度。

2. 数据长度：

    三菱PLC指令区分16位和32位操作。指令符号前加D表示32位操作（如MOV是16位，DMOV是32位）。指令符号后加P表示脉冲执行型（只在驱动条件从OFF变ON的上升沿执行一次）。例如：DMOVP  D0 D10（在上升沿将D0/D1的32位值传到D10/D11）。

3. 支持情况：

    具体指令的支持情况取决于PLC的具体型号和系列（FX1S/FX1N/FX3U/FX5U/Q系列等）及CPU的版本。务必查阅相应型号的编程手册。

4. 编程手册：最全面、最准确的指令信息源是您所使用的具体三菱PLC型号的《编程手册》或《指令手册》。

    手册中会详细列出每条指令的功能、操作数说明、用法示例、占用步数、支持的型号等关键信息。
    

总结：

三菱PLC提供了从最基本的开关量控制到复杂数据处理、高速计数、精密定位、网络通信等全方位的编程指令集。掌握这些核心指令是进行有效PLC程序设计的基础。对于复杂的工程应用，务必深入研读具体型号的官方编程手册，并根据项目需求选择合适的指令进行编程。